智通财经APP得悉，华安证券发布研报称，机器人的灵活手会依据特定场景简化功用，平衡本钱和自由度的联系;其功用和本钱受其三大中心组件—驱动、传动和传感设备的一起影响。特斯拉现在驱动计划选用的空心杯+行星减速箱+编码器+驱动器+传感器的结构，传动计划选用的是金属腱绳+蜗轮蜗杆传动的结构。除特斯拉外，灵活手范畴首要的参与者中，Maxon是精细驱动头部厂商，其定制化模组优势杰出;哈默纳科是精细减速器头部厂商，已成功落地灵活手微型谐波计划。

  灵活手结构精细杂乱，线个，机器人的灵活手会依据特定场景简化功用，平衡本钱和自由度的联系，现在特斯拉机器人单手自由度仅11个。灵活手的功用和本钱受其三大中心组件—驱动、传动和传感设备的一起影响。

  灵活手有多种驱动道路，差异大多数表现在驱动方法和传动方法。驱动源是影响灵活手体积和分量的首要的要素，灵活手模组的驱动方法包含电机驱动、气压驱动、液压驱动和形状回忆合金驱动。灵活手的操作稳定性和灵活性目标首要依据传动系统，传动形式包含连杆传动、腱绳传动、齿轮传动等。特斯拉现在驱动计划选用的空心杯+行星减速箱+编码器+驱动器+传感器的结构，传动计划选用的是金属腱绳+蜗轮蜗杆传动的结构。

  灵活手电驱动选用的电机计划道路很多，不同电机计划的模组构成不同。最常用的是空心杯电机，其特点是轻量高效，因扭矩比较来说较低常需求调配行星齿轮减速器运用，首要供给厂商有Maxon、Faulhaber。无框力矩电机，无背隙能够直接驱动负载，不需求皮带、齿轮等传动设备;无刷有齿槽电机，比较空心杯电机模组转速更低能节省齿轮箱。除电机计划之外，灵活手模组其他结构件道路各异，减速器包含谐波减速器、行星减速器等，传感器有力传感器、触觉传感器等多种方法。

  灵活手范畴首要的参与者有特斯拉(TSLA.US)、哈默纳科、Maxon、兆威机电(003021.SZ)、鸣志电器(603728.SH)等。Maxon是精细驱动头部厂商，其定制化模组优势杰出。哈默纳科是精细减速器头部厂商，已成功落地灵活手微型谐波计划。鸣志电器以步进电机发家，现在空心杯电机本钱优势凸显。兆威机电是微型传动范畴标杆，机器人产品定制化经历比较丰富。引荐灵活手国产代替中心标的兆威机电(003021.SZ)、鸣志电器(603728.SH)。